红帽白皮书新鲜出炉!点击获取,让你的云战略更胜一筹! 了解详情
写点什么

从 ROS1 到 ROS2,带来托管启动和数据分发服务

  • 2019-11-18
  • 本文字数:1233 字

    阅读完需:约 4 分钟

从ROS1到ROS2,带来托管启动和数据分发服务

2018 年,机器人操作系统 2 (ROS2)作为 ROS1 的继任者推出。在ROSCon 2019大会上,几位演讲者分享了他们从 ROS1 转到 ROS2 的经历。他们分别在两个单独的演讲中进行了分享:Autoware 项目和 Rover Robotics 的演示。


Autoware 项目借此机会对他们的软件进行了重新设计,以便更好地运行在 ROS2 上。Autoware 项目以Autoware.AI为起点,它是一款用于自动驾驶汽车的开源软件。他们的软件基于 ROS1,非常适合进行原型设计。但 Autoware 不适合用于构建实际的产品,原因有三个。主要原因是 ROS1 未经认证,要实现认证需要很多年的时间和人们的努力。Autoware AI 应用的决定论和内存安全性实现认证也不太可能。最后,由于 ROS1 的终结时间被定在 2025 年,它的受支持时间只剩下不到 6 年。因此,Autoware 决定启动 autoware.auto,虽然这需要做更多的工作,但从长期来看将带来更好的结果。


相比 ROS1,ROS2 带来了几个好处。一个好处是托管启动,你可以指定节点启动顺序。另一个好处是数据分发服务(DDS)通信协议,它可以以零拷贝的方式传递消息,节省了 CPU 和内存资源。在开发方面,他们花了更多的精力来增加测试覆盖率,提供更多更好理解的文档,以及更多持续集成,以便实现软件的认证。


为了确保能够愉快地使用现有的 Autoware 软件栈,工程团队对旧项目也提供了与新项目一样的支持。这是通过添加 ROS1 桥接来实现的。通过这种方式,新的高质量特性被引入到新的项目中,同时又保持现有贡献者的体验不受影响。对贡献者来说,由于他们对质量期望很高,所以 Autoware 需要提供更高的测试覆盖率,每个发行版的设计文档以及确定性执行测试用例。为了鼓励现有贡献者和新贡献者加入,Autoware 的工作人员正在为他们提供指导。


Nick Fragal 和 Nick Padilla 进行了第二次演讲,他们都在 Rover Robotics 公司工作。他们使用 ROS1 来共享通用的机器人代码,并尽量减少常见任务的代码重写工作。他们希望使用 ROS2 来共享可靠的机器人代码。ROS2 的技术指导委员会中有很多来自大公司的人,他们非常重视可靠性,因此可以预料的是,很多公司将采用 ROS2。可见 ROS2 大有前景。


Fragal 谈到了它们的应用:一种运送 T 恤的机器人,可以把 T 恤送到参会的人手中。他们用 ROS1 进行了一个演示,想把它移植到 ROS2。移植最初看起来进行很顺利,但是当他们用速度较慢的 WIFI 进行新的演示时,遇到了问题。


潜在的原因是 DDS 协议,它在慢 WIFI 环境下不能很好地运行。为了解决这个问题,他们研究了可以调整哪些参数让 DDS 在慢 WIFI 环境下运行得更好。他们还比较了 DDS 协议的不同实现,并与提供商合作改进它们的实现。最后,多个 DDS 实现都可以在 10 秒内让软件启动起来。关键的是选择具有零拷贝的 DDS 中间件,避免在内存中移动图像。


总的来说,Rover Robotics 估计在进行移植演示时大约花费了 60%的时间在研究通信协议上。不过,现在它运行得更顺畅了,他们希望以后把 90%的精力放在导航和应用程序代码上。


原文链接


Migrating Two Large Robotics ROS1 Codebases to ROS2


公众号推荐:

2024 年 1 月,InfoQ 研究中心重磅发布《大语言模型综合能力测评报告 2024》,揭示了 10 个大模型在语义理解、文学创作、知识问答等领域的卓越表现。ChatGPT-4、文心一言等领先模型在编程、逻辑推理等方面展现出惊人的进步,预示着大模型将在 2024 年迎来更广泛的应用和创新。关注公众号「AI 前线」,回复「大模型报告」免费获取电子版研究报告。

AI 前线公众号
2019-11-18 08:002117

评论

发布
暂无评论
发现更多内容

阿里云架构师唐风:生命科学产业现状及发展趋势分享

阿里云弹性计算

高性能计算 生命科学 AI制药

TDengine 如何进行数据建模?

TDengine

数据库 tdengine 开源

工作中养成的工作习惯与给老板的汇报

松子(李博源)

大数据 个人成长 高效 高效率 工作总结

开源代码难阅读?几位研发的“妙招”帮你解决

TDengine

数据库 tdengine 开源

升哲科技入选《中国企业家》2022年度“新锐100”企业

SENSORO

wallys/DR8072V01/IPQ8072A networking SBC supports dual 10GbE, WiFi 6

wallys-wifi6

让智慧物联赋能高效生产, AIRIOT助力数字化油田转型升级

AIRIOT

低代码 物联网 低代码,项目开发

【7.1-7.8】写作社区精彩技术博文回顾

InfoQ写作社区官方

优质创作周报

构建工业软件开源工具链,2022 开放原子全球开源峰会开源工业软件论坛即将开幕

kk-OSC

开源 开放原子全球开源峰会 开源工业软件

Golang生成OpenAPI接口文档

百家饭隐私计算平台创业者

Go OpenAPI

RadonDB MySQL Kubernetes 2.2.0 发布!

RadonDB

MySQL Kubernetes 云原生 容器化 RadonDB

中文拼写纠错:怎样改善模型对 multi-typo 的纠正效果?

澜舟孟子开源社区

人工智能 自然语言处理 nlp 文本生成 文本纠错

共建开源人才生态,2022 开放原子全球开源峰会聚焦 “产学研用”

kk-OSC

开源 数字化 产学研用 开放原子全球开源峰会

编写Dockerfile,让你的程序一键部署

技术小生

Dockerfile 7月月更

云原生时代,金融企业如何完成全栈信创改造?

MIAOYUN

云原生 信创 国产化 金融信创 全栈改造

SpringBootAdmin 2.5.5 发布,支持在线重启服务

冉然学Java

编程 springboot 构架 Java’

推理实践丨如何使用MindStudio进行Pytorch模型离线推理

华为云开发者联盟

人工智能

2022 开放原子全球开源峰会 OpenAnolis 分论坛携干货来袭!

kk-OSC

centos 开源 龙蜥操作系统 开放原子全球开源峰会 OpenAnolis

内部排序——交换排序

乔乔

7月月更

oa办公系统都有哪家?

优秀

OA oa办公系统

建木持续集成平台v2.5.1发布-全面拥抱云原生架构

Jianmu

云原生 k8s 持续集成 CI/CD

面向商业市场,华为式“抢滩登陆”

脑极体

新书上市 | 20年行业实践,一线工程师的必读之作

图灵教育

软件设计

东方甄选品控翻车,如何通过智能协同的供应链建设建开启可持续商业模式?

数商云

数字化转型 供应链 企业数字化

GQM 概述:构建研发效能度量体系的根本方法

思码逸研发效能

研发效能 创新方法 效能度量

一体化实时HTAP数据库StoneDB,如何替换MySQL并实现近百倍分析性能的提升

StoneDB

云原生 #数据库 HTAP 大数据 开源 #开源

让预训练语言模型读懂数字:超对称技术发布 10 亿参数 BigBang Transformer [乾元]金融大规模预训练语言模型

亚马逊云科技 (Amazon Web Services)

架构 数据 模型

企业自己如何快速开发一个简单实用的CRM客户管理系统?

优秀

CRM系统

小白 0-1 学习 app 开发,从配置到 helloword

YonBuilder低代码开发平台

跨平台 安卓 低代码开发 多端开发

清源(CleanSource) SCA推出容器镜像扫描功能

安势信息

容器 安全 SCA 容器镜像 容器镜像Docker

4种Kafka网络中断和网络分区场景分析

华为云开发者联盟

后端 开发 网络 网络中断

从ROS1到ROS2,带来托管启动和数据分发服务_编程语言_Roland Meertens_InfoQ精选文章