整理 ｜华卫

近日，宇树科技创始人、首席执行官兼首席技术官王兴兴发表的名为《献给春天的演讲：相信》演讲内容在各大平台刷屏了。官方透露，“90 后”的他，和团队研发的四足机器人目前已占全球近 7 成销售份额，人形机器人也已位列全球出货量第一。据了解，今年春晚被大家熟知的跳秧歌的“人形机器人”、前不久上热搜的“花 30 余万元买回来、租出去日赚 8000 元”的机器人都来自宇树科技。

除宇树之外，我们也注意到，今年以来人形机器人领域的产品和创新技术层出不穷，众擎的“全球首例前空翻人形机器人”、稚晖君在创业两年后带来的自研机器人灵犀 X2、李飞飞团队不到 500 美元实现成本的家庭任务行为机器人套件，都被认为指明了人形机器人的更多发展方向与前景，同时这些产品们也或将展开激烈的市场竞争。

人形机器人“卖起来了”?

宇树科技在春晚出圈后没多久，就在京东线上首发开售了 H1 和 G1 人形机器人，其中 G1 起售价 9.9 万元、H1 起售价 65 万元，都快速售罄。而最让其火爆“出圈”的，就是其灵活性了。今年 1 月，在 G1 亮相以来的首个应用方案 Unitree G1-Comp 中，人形机器人都能踢足球了，射门、奔跑、转向、转圈圈都不在话下。

上个月，宇树机器人宣布旗下人形机器人算法再次升级， 发布视频中的 G1 机器人展示了各类常见的武术动作，一套“中国功夫”下来，直接登上了热搜榜。3 月 4 日，王兴兴又发布了一段 G1 机器人完成了包括“720 度回旋踢”等连续武打动作并保持平衡的抗干扰演示视频。

曾因在深圳街头散步而走红的众擎机器人，最被热议的则是运动能力。2 月 23 日，众擎一款人形机器人 PM01 完成“全球首例机器人前空翻特技”，引起不少讨论。据介绍，PM01 具有机械步态和拟人自然步态两种行走模式，拟人程度与运动表现媲美在去年 10 月发布的旗舰机型 SE01。

目前，众擎机器人主要面向的是 B 端市场。SE01 的主定位为工业机器人，PM01 则对外提供商业版与教育版，将在今年 3 月以 8.8 万元的统一价格发售。

相比宇树和众擎在灵活性和运动方面的肢体能力展现，稚晖君的灵犀 X2 似乎更侧重于交互。如今不仅是 B 站 up 主“稚晖君”还是智元机器人创始人兼 CTO 的彭志辉称，X2 是第一台真正具备复杂交互能力的灵动机器人。

据介绍，这款机器人集运动、交互、作业三方面的功能于一体，且比目前大部分机器人都更具“生命感”。智元机器人团队为其开发了一套基于 Diffusion 的生成式动作引擎，让 X2 拥有了和人自然交互的能力；又借助大语言模型，为 X2 训练了定制的多模态交互大模型硅光动语，光就是视觉、动是动作、语是语音。通过边缘侧大脑端到端的模型架构以及大量工程优化，X2 拥有毫秒级交互反应，能通过人类的面部表情和语音语调精准判断情感状态，并做出相应的回应。

此外，X2 使用了大量创新，包括把机器人的硬件系统抽象出了一系列可复用的核心组件，包括小脑控制器 Xyber-Edge、域控制器 Xyber-DCU、智能电源管理系统 Xyber-BMS，以及核心关节模组 Powerflow 等。同时，灵犀 X2 使用了抗摔的柔性材料，全身拥有 28 个自由度，未使用任何并联结构。并且，X2 尤其擅长运动方面，能骑平衡车、滑板车、自行车。

作业能力方面，X2 拥有简单任务的泛化能力。按照智元的“终极期待，这款机器人的生产力价值能够让“机器人吉祥三保”——保安、保姆以及保洁成为现实。许多网友感慨，从 X2 身上看到了家用机器人、情感陪伴机器人的未来，并评价这款机器人“可以卖起来了”。

斯坦福李飞飞团队最新发布的行为机器人套件（BEHAVIOR Robot Suite ，简称为 BRS），是一个用于各种家庭任务中全身操作的综合框架。BRS 通过两项关键创新解决了硬件和学习方面的挑战：用于构建经济高效的全身遥控界面的通用框架 JoyLo 和全身视觉运动注意力策略 WB-VIMA。

据介绍，该团队在 Galaxea R1 机器人上实现了 JoyLo，整个系统由 3D 可打印的臂连杆、低成本 Dynamixel 电机和现成的 Joy-Con 控制器组成，总成本低于 500 美元，且模块化设计便于更换组件。

WB-VIMA 是一种模仿学习算法，旨在通过利用机器人固有的运动学层次结构来建模全身动作。其背后的一个关键理念是，机器人关节之间存在很强的相互依赖性——上游关节（如躯干）的微小运动可能导致下游关节（如末端执行器）产生较大位移。为确保所有关节的精确协调，WB-VIMA 将下游组件的动作预测条件设定为上游组件的动作预测，从而实现更同步的全身动作。此外，WB-VIMA 使用自注意力动态聚合多模态观察，使其能够学习表达策略，同时减轻对本体感受输入的过度拟合。

该团队在五个具有代表性的家庭任务上评估 BRS，包括清洁房屋、清洁厕所、倒垃圾、放置物品到架子上和晾晒衣服。结果表明，BRS 适用于各种家庭任务。

值得注意的是，现在人形机器人这么火，但除技术性能方面的突破外，落地和普及还面临许多尚未解决的情况，其中有一项问题很少被提到，即它的续航和充电方面。

据了解，目前业界的人形机器人通常使用由圆柱形锂离子电池组成的电池组。2 月 20 日，高工机器人产业研究所所长卢瀚宸表示：“人形机器人目前大部分厂商的续航都是 2 小时以内，应该说还有很大的提升空间。”

例如美国位于俄勒冈州的 Agility Robotics 公司研发的 Digit 双足人形机器人，能够搬运约 30 磅重的物品，但每次充满电后的工作时间仍只有一个半到两个小时，而充电则需要 50 分钟到一小时。

《机器人报告》的编辑 Steve LeVine 指出：“大多数人形机器人运行时间仅有差不多一个半小时，然而，充电时间则需要长达一个小时。这迫使工厂或仓库必须为每项任务配备两台或更多机器人轮换使用。这是企业在实际运营中采用人形机器人的最大障碍。他们必须找到延长电池续航时间的解决方案。”

王兴兴：奇迹也有“算法”，从 200 块钱的“手搓版”开始

但总的来说，现在人形机器人领域的产品正处于一个“百花齐放”阶段，正如王兴兴在最新演讲中所提出的：几百年的技术积累到了临界点，我们能做更强的 AI、更好的机器人。对于机器人的应用未来，王兴兴这样形容，“机器人可以很大，大到移山填海；机器人也可以很小，小到进入血管消灭癌细胞。”

以下为王兴兴演讲全文：

你相信吗？我身边这台机器人在不久的将来会和我们一样灵敏，甚至成为我们的好帮手，我相信。我是王兴兴，这是我和团队研发的宇树机器人。

和很多人想象的不一样，我不是“学霸”，尤其是英语，虽然我一直很努力，但高中 3 年只及格过 3 次，甚至有人说：这个小孩好像比其他人笨一点。我也曾因此自我怀疑、充满焦虑，但，我有自己的热爱，我把所有的课余时间都用来做“小发明”。

10 岁用废旧纸板做风力小车，15 岁用废旧铁皮做微型发动机、做航模，19 岁我想做个机器人试试，但没有一个人看好。我不相信这世上有不可能的事，没有设备就用手工小钻头锉刀和剪刀，没有资金就买 9 块钱的零件找没人要的边角料。最后，我只用 200 块钱就“手搓”了一个小的双足机器人。

那一刻，我再次明白，奇迹也有“算法”，做成事没有那么难，就是把“不可能”三个字拆解成三百个、三千个技术步骤和参数，然后一一攻克。后来，我遇到了更多难题。刚创业的时候，我四处碰壁。开始量产机器人的时候，周围更是充满质疑。现在做这个，有什么用？海外实验室烧几亿美元才能做的事你凭什么？

我听过一句话，有些人只有看见了才相信，而有些人因为相信所以看见。前进的路是一个个“迷思”被打破的过程，我相信别人能做的事我们也能做，还能做得更好。为了这个信念，我们没有一天敢懈怠持续学习、不断尝试。前进的路也是一次次“快与慢”、“长与短”的抉择身处，“快时代”我宁可“慢”一点也不去走捷径、抄近路，我还是愿意下笨功夫坚持自主研发。

我相信坚持做难而正确的事，时代不会辜负长期主义者。如今我当初做的那个颤颤巍巍的机器人，经过不断迭代，已经成为全球行业出货量最大的机器人。常有人问我机器人的未来会怎么样，我无法给出准确答案。机器人可以很大，大到移山填海；机器人也可以很小，小到进入血管消灭癌细胞。

但我可以肯定的是，我们这一代人幸运地遇到了前所未有的机遇。几百年的技术积累到了临界点，我们能做更强的 AI、更好的机器人、更酷的游戏、更火的电影。我相信我们真的可以。最后，我想借用电影《哪吒 2》的台词与你共勉：难道你还想改变这世界？我想试试！我们一起试试！

参考链接：

https://mp.weixin.qq.com/s/6NTqdQ-yzvddjb0hcxBJOw

https://b23.tv/l1CDzel

https://behavior-robot-suite.github.io/

https://arxiv.org/pdf/2503.05652v1